A notícia sobre a fertilidade das terras do Vale do Paraíba atraiu, no início do século XIX, muitos aventureiros para a Zona da Mata Mineira. Entre eles estava José Xavier de Barros, que, com alguns amigos, veio em direção às montanhas de Minas. A caravana chegou à nascente do atual rio Aventureiro, onde os homens acamparam e deram início à construção de um povoado. Por ser dia de Santo Antônio, batizaram o povoado de Santo Antônio do Aventureiro. O povoado passou a município em 1962, emancipando-se de Além Paraíba.

Fonte: almg.gov.br