A origem do município remonta à inauguração da estação de ferro Central do Brasil, denominada Malhada do Meio- também o nome de um povoado próximo. Mais tarde, a estação passa a ser chamada de Engenheiro Navarro, em homenagem ao engenheiro-residente da estação, João do Nascimento Navarro. Ao redor da estação ferroviária, aos poucos, vai se estabelecendo uma povoação. O povoado, ligado ao município de Bocaiúva, passa a distrito em 1953 e, em 1962, torna-se município.
Este município foi emancipado em: 30/12/1962 de acordo com LEI 2764 e desmembrado do município de Bocaiuva