O município de Penalva acha-se situado nas margens do Lago Cajari. Segundo a tradição corrente, a primeira penetração no território do município deve-se à ação evangelizadora dos padres da Companhia de Jesus e a vinda de elementos diversos, oriundos de vários pontos do País e até do exterior que, motivados pela ambição ou pelo espírito de aventura para ali se dirigiram, estabelecendo-se num sítio a que deram o nome de São Brás.
O povoamento do município tardou um pouco a se processar porque não continuou em uma natural seqüência, a partir de São Brás, tendo em vista que quase todos os primitivos colonizadores transferiram-se para outro local a que chamaram São José de Penalva, atual Penalva.
De simples povoado sem grande importância econômica, o antigo núcleo de São José de Penalva experimentou um relativo progresso que lhe ensejou ser elevado à categoria de Vila pela lei nº 955, de 21-06-1871. Entretanto, somente em 1938, Penalva passou à categoria de Cidade pela lei nº 45, de 29 de 29 de março.
O território do atual município foi desmembrado de Viana.
Formação Administrativa
Distrito criado com a denominação de Penalva, pela lei provincial nº 510, de 27-07-1858.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Penalva, pela lei provincial nº 955, de 21-06-1871, desmembra de Viana. Sede na atual Vila de Penalva. Constituído do distrito sede. Instalado em 16-01-1873.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, a vila é constituída do distrito sede.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Elevado à condição de cidade, com a denominação de Penalva, pela lei nº 45, de 29-03-1938.
No quadro fixado para vigorar no período de 1944-1948, o município é constituído do distrito sede.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2005.
Gentílico: penalvense

Fonte: Biblioteca IBGE